Originaire de Géorgie, où elle est née le 15 juillet 1947, Millie Jackson a été formée dans le dur circuit des clubs de la côte est Après des années de mannequinat à New York, elle commence à chanter dans le New Jersey.
Millie Jackson enregistre sans succès pour MGM, avant de se faire remarquer à la fin de l’année 1971 avec son premier single A Child Of God (It’s Hard To Believe), au titre gospel mais au contenu plutôt salace appelé à devenir sa marque de fabrique. Elle entame alors une association fertile d’une dizaine d’années avec la marque Spring.
Au printemps et à l’été 1972, avec les singles à succès Ask Me What You Want et My Man,, A Sweet Man, Millie Jackson impose sa marque d’une soul décomplexée et lascive, aux paroles le plus souvent grivoises. L’année suivante, elle interprète Hurts So Good sur la bande originale du film blaxploitation Cleopatra Jones, un morceau qui devient son plus grand succès.
En 1974, Millie Jackson enregistre « Caught Up », un album concept sur les infidélités amoureuses, réalisé à Muscle Shoals et à Miami par Brad Shapiro. Avec sa voix féline et souvent parlée, elle invente le rap au féminin, sur fond d’arrangements funk.
Sur cet album, elle chante des morceaux de Prince Phillip Mitchell ou de Bobby Womack, sans oublier sa brillante relecture de If Loving You Is Wrong I Dont Want To Be Right de Luther Ingram. Disque parfait de rapports adultérins sudistes, ce quatrième album reste le sommet de sa carrière.
Elle y donne une suite avec « Still Caught Up » en 1975, puis « Free And In Love » l’année suivante, un album qui clôture cette trilogie évoquant les relations triangulaires.
Flirtant avec le disco, Millie Jackson sombre ensuite progressivement dans une soul souvent vulgaire et provocatrice, très populaire dans le sud des Etats-Unis, à l’image de la pochette hideuse de « Back To The Sh…T » en 1990, qui la montre assise sur la cuvette des toilettes.